توسعه مدل کنترل پایه
من در حال کار بر روی پروژهای برای ساخت یک عامل مسابقهای خودگردان هستم. میتوانید از یک سیستم کنترل ماژولار برای بهبود عملکرد استفاده کنید. در اینجا چند نکته کلیدی برای در نظر گرفتن وجود دارد:
- استفاده از کنترلکننده تناسبی-مشتقگیر (PD) برای فرماندهی
- پیادهسازی منطق ترمزگیری تطبیقی برای جلوگیری از چرخش (Spin)
- استفاده از کنترل گاز (Throttle) پویا برای شتابگیری بهتر
- پیادهسازی تعویض دنده هوشمند برای بازیابی در دورهای بالا (High-RPM)
من یک تابع رانندگی (drive function) توسعه دادهام که این ویژگیها را در خود جای داده است. میتوانید پارامترها را برای تنظیم دقیق عملکرد تغییر دهید. هدف، حذف حرکت زیگزاگی در مسیرهای مستقیم و رفع مشکل برخورد زودهنگام در پیچها است.
من تابع رانندگی را برای رفع این مشکلات بهروزرسانی کردهام. تغییرات شامل موارد زیر است:
- کنترل فرمان PD تنظیمشده همراه با میرایی (Damping)
- منطق ترمزگیری پیشبینانه برای پیشبینی پیچهای تند
- کنترل گاز تطبیقی برای ایجاد تعادل بین سرعت و پایداری
میتوانید از پنج عنصر آخر در آرایه حسگر مسیر برای پیشبینی تغییرات هندسه مسیر پیشرو استفاده کنید. این کار امکان مدیریت پیشدستانه سرعت را فراهم کرده و با شروع کاهش سرعت کنترلشده قبل از رسیدن به پیچهای تند، از برخورد جلوگیری میکند.
منبع: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om انجمن یادگیری اختیاری: https://t.me/GyaanSetuAi