𝗧𝗲𝗺𝗲𝗹 𝗞𝗼𝗻𝘁𝗿𝗼𝗹 𝗠𝗼𝗱𝗲𝗹𝗶 𝗚𝗲𝗹𝗶𝘀𝘁𝗶𝗿𝗺𝗲 Otonom bir yarış ajanı oluşturmak için bir proje üzerinde çalışıyorum. Performansı artırmak için modüler bir kontrol sistemi kullanabilirsiniz. Dikkat edilmesi gereken bazı önemli noktalar şunlardır:
- Direksiyon için Oransal-Türevsel (PD) kontrolcü kullanın
- Savrulmayı önlemek için adaptif frenleme mantığı uygulayın
- Daha iyi ivmelenme için dinamik gaz kontrolü kullanın
- Yüksek RPM toparlanması için akıllı vites değiştirme uygulayın
Bu özellikleri içeren bir sürüş fonksiyonu geliştirdim. Performansı hassas bir şekilde ayarlamak için parametreleri düzenleyebilirsiniz. Hedef, düzlüklerdeki zig-zag hareketlerini ortadan kaldırmak ve virajlardaki erken çarpışmaları düzeltmektir.
Bu sorunları gidermek için sürüş fonksiyonunu güncelledim. Değişiklikler şunları içeriyor:
- Sönümlemeli, ayarlanmış PD direksiyon kontrolü
- Keskin dönüşleri öngörmek için tahmine dayalı frenleme mantığı
- Hız ve stabiliteyi dengelemek için adaptif gaz kontrolü
Yaklaşan pist geometrisi değişikliklerini öngörmek için pist sensör dizisindeki son beş öğeyi kullanabilirsiniz. Bu, proaktif hız yönetimine olanak tanır ve keskin dönüşlere ulaşmadan önce kontrollü yavaşlamayı başlatarak çarpışmaları önler.
Kaynak: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om İsteğe bağlı öğrenme topluluğu: https://t.me/GyaanSetuAi