𝗕𝗮𝘀𝗲 𝗖𝗼𝗻𝘁𝗿𝗼𝗹 𝗠𝗼𝗱𝗲𝗹 𝗗𝗲𝘃𝗲𝗹𝗼𝗽𝗺𝗲𝗻𝘁 자율 주행 레이싱 에이전트를 구축하는 프로젝트를 진행 중입니다. 성능을 향상시키기 위해 모듈형 제어 시스템을 사용할 수 있습니다. 고려해야 할 주요 사항은 다음과 같습니다:
- 조향을 위해 PD(Proportional-Derivative) 제어기 사용
- 스핀 방지를 위한 적응형 제동 로직 구현
- 더 나은 가속을 위한 동적 스로틀 제어 사용
- 고RPM 회복을 위한 스마트 시프팅 구현
이러한 기능들을 통합한 drive 함수를 개발했습니다. 파라미터를 조정하여 성능을 미세 조정할 수 있습니다. 목표는 직선 구간에서의 지그재그 주행을 없애고, 코너에서의 조기 충돌 문제를 해결하는 것입니다.
이러한 문제들을 해결하기 위해 drive 함수를 업데이트했습니다. 변경 사항은 다음과 같습니다:
- 댐핑(damping)이 적용된 PD 조향 제어 튜닝
- 급커브를 예측하기 위한 예측 제동 로직
- 속도와 안정성의 균형을 맞추기 위한 적응형 스로틀 제어
트랙 센서 배열의 마지막 5개 요소를 사용하여 다가올 트랙 기하학적 구조의 변화를 예측할 수 있습니다. 이를 통해 선제적인 속도 관리가 가능하며, 급커브에 도달하기 전에 제어된 감속을 시작함으로써 충돌을 방지할 수 있습니다.
출처: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om 선택 사항 학습 커뮤니티: https://t.me/GyaanSetuAi