बेस कंट्रोल मॉडल डेवलपमेंट
मैं एक ऑटोनॉमस रेसिंग एजेंट बनाने के प्रोजेक्ट पर काम कर रहा हूँ। प्रदर्शन में सुधार के लिए आप एक मॉड्यूलर कंट्रोल सिस्टम का उपयोग कर सकते हैं। यहाँ विचार करने योग्य कुछ मुख्य बिंदु दिए गए हैं:
- स्टीयरिंग के लिए Proportional-Derivative कंट्रोलर का उपयोग करें
- स्पिनिंग से बचने के लिए एडेप्टिव ब्रेकिंग लॉजिक लागू करें
- बेहतर त्वरण (acceleration) के लिए डायनेमिक थ्रॉटल कंट्रोल का उपयोग करें
- हाई-RPM रिकवरी के लिए स्मार्ट शिफ्टिंग लागू करें
मैंने एक ड्राइव फंक्शन विकसित किया है जिसमें ये विशेषताएं शामिल हैं। प्रदर्शन को बेहतर बनाने (fine-tune) के लिए आप पैरामीटर्स को एडजस्ट कर सकते हैं। लक्ष्य सीधे रास्तों (straights) में ज़िग-ज़ैग होने की समस्या को खत्म करना और मोड़ों (corners) पर समय से पहले क्रैश होने की समस्या को ठीक करना है।
मैंने इन समस्याओं के समाधान के लिए ड्राइव फंक्शन को अपडेट किया है। बदलावों में शामिल हैं:
- डैम्पिंग के साथ ट्यून किया गया PD स्टीयरिंग कंट्रोल
- तीखे मोड़ों का पूर्वानुमान लगाने के लिए प्रेडिक्टिव ब्रेकिंग लॉजिक
- गति और स्थिरता के बीच संतुलन बनाने के लिए एडेप्टिव थ्रॉटल कंट्रोल
ट्रैक ज्योमेट्री में होने वाले आगामी बदलावों का पूर्वानुमान लगाने के लिए आप ट्रैक सेंसर एरे के अंतिम पांच तत्वों का उपयोग कर सकते हैं। यह प्रोएक्टिव स्पीड मैनेजमेंट की अनुमति देता है और तीखे मोड़ों पर पहुँचने से पहले नियंत्रित मंदी (deceleration) शुरू करके क्रैश से बचाता है।
स्रोत: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om वैकल्पिक लर्निंग कम्युनिटी: https://t.me/GyaanSetuAi