𝗕𝗮𝘀𝗲 𝗖𝗼𝗻𝘁𝗿𝗼𝗹 𝗠𝗼𝗱𝗲𝗹 𝗗𝗲𝘃𝗲𝗹𝗼𝗽𝗺𝗲𝗻𝘁 அடிப்படை கட்டுப்பாட்டு மாதிரி மேம்பாடு
நான் ஒரு தன்னாட்சிப் பந்தய ஏஜென்ட்டை (autonomous racing agent) உருவாக்குவதற்கான திட்டத்தில் பணியாற்றி வருகிறேன். செயல்திறனை மேம்படுத்த நீங்கள் ஒரு மாடுலர் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பைப் (modular control system) பயன்படுத்தலாம். கவனிக்க வேண்டிய சில முக்கிய அம்சங்கள் இங்கே:
- ஸ்டீயரிங்கிற்கு Proportional-Derivative கட்டுப்பாட்டாளரைப் பயன்படுத்தவும்
- சுழல்வதைத் தடுக்க தழுவல் பிரேக்கிங் தர்க்கத்தை (adaptive braking logic) செயல்படுத்தவும்
- சிறந்த முடுக்கத்திற்கு டைனமிக் த்ரோட்டில் கட்டுப்பாட்டைப் பயன்படுத்தவும்
- அதிக RPM மீட்டெடுப்பிற்காக ஸ்மார்ட் ஷிஃப்டிங்கை (smart shifting) செயல்படுத்தவும்
இந்த அம்சங்களை உள்ளடக்கிய ஒரு டிரைவ் செயல்பாட்டை (drive function) நான் உருவாக்கியுள்ளேன். செயல்திறனைச் செம்மைப்படுத்த நீங்கள் அளவுருக்களை (parameters) மாற்றியமைக்கலாம். நேர்க்கோட்டுப் பாதைகளில் வளைந்து நெளிந்து செல்வதைத் தவிர்ப்பதும், வளைவுகளில் முன்கூட்டியே மோதிக் கொள்வதைத் தடுப்பதும் இதன் நோக்கமாகும்.
இந்த சிக்கல்களைத் தீர்க்க நான் டிரைவ் செயல்பாட்டைப் புதுப்பித்துள்ளேன். மாற்றங்களில் இவை அடங்கும்:
- டாம்பிங்குடன் (damping) சரிசெய்யப்பட்ட PD ஸ்டீயரிங் கட்டுப்பாடு
- கூர்மையான திருப்பங்களைக் கணிக்க முன்கணிப்பு பிரேக்கிங் தர்க்கம் (predictive braking logic)
- வேகம் மற்றும் நிலைத்தன்மையைச் சமநிலைப்படுத்த தழுவல் த்ரோட்டில் கட்டுப்பாடு
வரவிருக்கும் பாதையின் வடிவியல் மாற்றங்களைக் கணிக்க, டிராக் சென்சார் வரிசையின் (track sensor array) கடைசி ஐந்து கூறுகளைப் பயன்படுத்தலாம். இது முன்கூட்டியே வேகத்தை நிர்வகிக்கவும், கூர்மையான திருப்பங்களை எட்டுவதற்கு முன்பே கட்டுப்படுத்தப்பட்ட வேகக் குறைப்பைத் தொடங்குவதன் மூலம் விபத்துகளைத் தவிர்க்கவும் உதவுகிறது.
மூலம்: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om விருப்பத்தேர்வு கற்றல் சமூகம்: https://t.me/GyaanSetuAi