Sviluppo del Modello di Controllo di Base
Sto lavorando a un progetto per costruire un agente di gara autonomo. È possibile utilizzare un sistema di controllo modulare per migliorare le prestazioni. Ecco alcuni punti chiave da considerare:
- Utilizzare un controllore Proporzionale-Derivativo per lo sterzo
- Implementare una logica di frenata adattiva per prevenire la sbandata
- Utilizzare un controllo dinamico dell'acceleratore per una migliore accelerazione
- Implementare il cambio intelligente per il recupero ad alti giri
Ho sviluppato una funzione di guida che incorpora queste caratteristiche. È possibile regolare i parametri per perfezionare le prestazioni. L'obiettivo è eliminare i movimenti a zig-zag nei rettilinei e correggere gli incidenti prematuri in curva.
Ho aggiornato la funzione di guida per affrontare questi problemi. Le modifiche includono:
- Controllo dello sterzo PD ottimizzato con smorzamento
- Logica di frenata predittiva per anticipare le curve strette
- Controllo adattivo dell'acceleratore per bilanciare velocità e stabilità
È possibile utilizzare gli ultimi cinque elementi della matrice dei sensori di pista per anticipare i cambiamenti imminenti della geometria del tracciato. Ciò consente una gestione proattiva della velocità ed evita incidenti avviando una decelerazione controllata prima di raggiungere le curve strette.
Fonte: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om Community di apprendimento opzionale: https://t.me/GyaanSetuAi