𝗕𝗮𝘀𝗲 𝗖𝗼𝗻𝘁𝗿𝗼𝗹 𝗠𝗼𝗱𝗲𝗹 𝗗𝗲𝘃𝗲𝗹𝗼𝗽𝗺𝗲𝗻𝘁 ഒരു ഓട്ടോണമസ് റേസിംഗ് ഏജന്റ് നിർമ്മിക്കുന്നതിനുള്ള ഒരു പ്രോജക്റ്റിൽ ഞാൻ ജോലി ചെയ്തുകൊണ്ടിരിക്കുകയാണ്. പ്രകടനം മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നതിനായി നിങ്ങൾക്ക് ഒരു മോഡുലാർ കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം ഉപയോഗിക്കാം. ശ്രദ്ധിക്കേണ്ട ചില പ്രധാന കാര്യങ്ങൾ താഴെ പറയുന്നവയാണ്:
- സ്റ്റിയറിംഗിനായി ഒരു Proportional-Derivative കൺട്രോളർ ഉപയോഗിക്കുക
- വണ്ടി കറങ്ങിപ്പോകുന്നത് തടയാൻ അഡാപ്റ്റീവ് ബ്രേക്കിംഗ് ലോജിക് നടപ്പിലാക്കുക
- മികച്ച ആക്സിലറേഷനായി ഡൈനാമിക് ത്രോട്ടിൽ കൺട്രോൾ ഉപയോഗിക്കുക
- ഉയർന്ന RPM റിക്കവറിക്കായി സ്മാർട്ട് ഷിഫ്റ്റിംഗ് നടപ്പിലാക്കുക
ഈ ഫീച്ചറുകൾ ഉൾക്കൊള്ളുന്ന ഒരു ഡ്രൈവ് ഫംഗ്ഷൻ ഞാൻ വികസിപ്പിച്ചെടുത്തിട്ടുണ്ട്. പ്രകടനം കൂടുതൽ മെച്ചപ്പെടുത്തുന്നതിനായി (fine-tune) നിങ്ങൾക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ക്രമീകരിക്കാം. നേരായ പാതകളിൽ (straights) വണ്ടി വളഞ്ഞുപുളിയുന്നതും (zig-zagging), വളവുകളിൽ നേരത്തെ തന്നെ കൂട്ടിയിടിക്കുന്നതും ഒഴിവാക്കുക എന്നതാണ് ഇതിന്റെ ലക്ഷ്യം.
ഈ പ്രശ്നങ്ങൾ പരിഹരിക്കുന്നതിനായി ഞാൻ ഡ്രൈവ് ഫംഗ്ഷൻ അപ്ഡേറ്റ് ചെയ്തിട്ടുണ്ട്. മാറ്റങ്ങളിൽ ഇവ ഉൾപ്പെടുന്നു:
- ഡാംപിംഗോട് (damping) കൂടിയ ട്യൂൺ ചെയ്ത PD സ്റ്റിയറിംഗ് കൺട്രോൾ
- പെട്ടെന്നുള്ള വളവുകൾ മുൻകൂട്ടി കാണുന്നതിനായി പ്രെഡിക്റ്റീവ് ബ്രേക്കിംഗ് ലോജിക്
- വേഗതയും സ്ഥിരതയും സന്തുലിതമാക്കാൻ അഡാപ്റ്റീവ് ത്രോട്ടിൽ കൺട്രോൾ
വരാനിരിക്കുന്ന ട്രാക്ക് ജിയോമെട്രി മാറ്റങ്ങൾ മുൻകൂട്ടി അറിയാൻ ട്രാക്ക് സെൻസർ അറേയിലെ അവസാന അഞ്ച് എലമെന്റുകൾ ഉപയോഗിക്കാം. ഇത് മുൻകൂട്ടിയുള്ള വേഗത നിയന്ത്രണത്തിന് (proactive speed management) സഹായിക്കുകയും, പെട്ടെന്നുള്ള വളവുകളിൽ എത്തുന്നതിന് മുമ്പ് നിയന്ത്രിതമായി വേഗത കുറയ്ക്കുന്നതിലൂടെ അപകടങ്ങൾ ഒഴിവാക്കുകയും ചെയ്യുന്നു.
Source: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om Optional learning community: https://t.me/GyaanSetuAi