Rozwój podstawowego modelu sterowania
Pracuję nad projektem budowy autonomicznego agenta wyścigowego. Możesz użyć modularnego systemu sterowania, aby poprawić wydajność. Oto kluczowe kwestie, które należy wziąć pod uwagę:
- Użyj regulatora proporcjonalno-różniczkowego (PD) do sterowania kierownicą
- Zaimplementuj adaptacyjną logikę hamowania, aby zapobiec obrotom (spinning)
- Użyj dynamicznej kontroli przepustnicy dla lepszego przyspieszenia
- Zaimplementuj inteligentną zmianę biegów w celu odzyskiwania wysokich obrotów (high-RPM)
Opracowałem funkcję jazdy, która uwzględnia te funkcje. Możesz dostosować parametry, aby precyzyjnie nastroić wydajność. Celem jest wyeliminowanie zygzakowania na prostych i naprawienie problemu przedwczesnych wypadków na zakrętach.
Zaktualizowałem funkcję jazdy, aby rozwiązać te problemy. Zmiany obejmują:
- Dostrojona kontrola kierowania PD z tłumieniem
- Predykcyjna logika hamowania, aby przewidywać ostre zakręty
- Adaptacyjna kontrola przepustnicy w celu zbalansowania prędkości i stabilności
Możesz użyć ostatnich pięciu elementów tablicy czujników toru, aby przewidzieć nadchodzące zmiany geometrii toru. Pozwala to na proaktywne zarządzanie prędkością i unikanie wypadków poprzez inicjowanie kontrolowanego hamowania przed wjazdem w ostre zakręty.
Źródło: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om Opcjonalna społeczność edukacyjna: https://t.me/GyaanSetuAi