𝗕𝗮𝘀𝗲 𝗖𝗼𝗻𝘁𝗿𝗼𝗹 𝗠𝗼𝗱𝗲𝗹 𝗗𝗲𝘃𝗲𝗹𝗼𝗽𝗺𝗲𝗻𝘁 Saya sedang mengerjakan projek untuk membina ejen perlumbaan autonomi. Anda boleh menggunakan sistem kawalan modular untuk meningkatkan prestasi. Berikut adalah beberapa perkara utama untuk dipertimbangkan:
- Gunakan pengawal Proportional-Derivative untuk stereng
- Laksanakan logik brek adaptif untuk mengelakkan kenderaan berpusing
- Gunakan kawalan pendikit dinamik untuk pecutan yang lebih baik
- Laksanakan penukaran gear pintar untuk pemulihan RPM tinggi
Saya telah membangunkan fungsi pemanduan yang menggabungkan ciri-ciri ini. Anda boleh melaraskan parameter untuk memperhalusi prestasi. Matlamatnya adalah untuk menghapuskan gerakan zig-zag di laluan lurus dan membaiki masalah pelanggaran pramatang di selekoh.
Saya telah mengemas kini fungsi pemanduan untuk menangani isu-isu ini. Perubahan tersebut termasuk:
- Kawalan stereng PD yang dilaraskan dengan redaman (damping)
- Logik brek ramalan untuk menjangka selekoh tajam
- Kawalan pendikit adaptif untuk mengimbangi kelajuan dan kestabilan
Anda boleh menggunakan lima elemen terakhir dalam susunan sensor trek untuk menjangka perubahan geometri trek yang akan datang. Ini membolehkan pengurusan kelajuan secara proaktif dan mengelakkan pelanggaran dengan memulakan nyahpecutan terkawal sebelum sampai ke selekoh tajam.
Sumber: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om Komuniti pembelajaran pilihan: https://t.me/GyaanSetuAi