𝗕𝗮𝘀𝗲 𝗖𝗼𝗻𝘁𝗿𝗼𝗹 𝗠𝗼𝗱𝗲𝗹 𝗗𝗲𝘃𝗲𝗹𝗼𝗽𝗺𝗲𝗻𝘁 હું એક ઓટોનોમસ રેસિંગ એજન્ટ બનાવવાના પ્રોજેક્ટ પર કામ કરી રહ્યો છું. તમે પ્રદર્શન સુધારવા માટે મોડ્યુલર કંટ્રોલ સિસ્ટમનો ઉપયોગ કરી શકો છો. અહીં ધ્યાનમાં લેવા જેવા કેટલાક મુખ્ય મુદ્દાઓ છે:
- સ્ટીયરિંગ માટે Proportional-Derivative કંટ્રોલરનો ઉપયોગ કરો
- સ્પિનિંગ રોકવા માટે એડેપ્ટિવ બ્રેકિંગ લોજિક લાગુ કરો
- વધુ સારા એક્સિલરેશન માટે ડાયનેમિક થ્રોટલ કંટ્રોલનો ઉપયોગ કરો
- હાઈ-RPM રિકવરી માટે સ્માર્ટ શિફ્ટિંગ લાગુ કરો
મેં એક ડ્રાઇવ ફંક્શન વિકસાવ્યું છે જેમાં આ સુવિધાઓનો સમાવેશ થાય છે. તમે પ્રદર્શનને વધુ સચોટ બનાવવા માટે પેરામીટર્સને એડજસ્ટ કરી શકો છો. ધ્યેય સીધા રસ્તાઓ પર ઝિગ-ઝેગ ચાલવાનું બંધ કરવાનો અને વળાંકો પર અકાળે થતા અકસ્માતોને સુધારવાનો છે.
મેં આ સમસ્યાઓના નિરાકરણ માટે ડ્રાઇવ ફંક્શન અપડેટ કર્યું છે. ફેરફારોમાં શામેલ છે:
- ડેમ્પિંગ સાથે ટ્યુન કરેલ PD સ્ટીયરિંગ કંટ્રોલ
- તીવ્ર વળાંકોનો અંદાજ કાઢવા માટે પ્રિડિક્ટિવ બ્રેકિંગ લોજિક
- ઝડપ અને સ્થિરતા વચ્ચે સંતુલન જાળવવા માટે એડેપ્ટિવ થ્રોટલ કંટ્રોલ
ટ્રેકની ભૂમિતિમાં આવનારા ફેરફારોનો અંદાજ કાઢવા માટે તમે ટ્રેક સેન્સર એરેના છેલ્લા પાંચ ઘટકોનો ઉપયોગ કરી શકો છો. આ સક્રિય સ્પીડ મેનેજમેન્ટની મંજૂરી આપે છે અને તીવ્ર વળાંકો પર પહોંચતા પહેલા નિયંત્રિત ધીમી ગતિ શરૂ કરીને અકસ્માતો ટાળે છે.
સ્ત્રોત: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om વૈકલ્પિક લર્નિંગ કોમ્યુનિટી: https://t.me/GyaanSetuAi