Développement du modèle de contrôle de base
Je travaille sur un projet de création d'un agent de course autonome. Vous pouvez utiliser un système de contrôle modulaire pour améliorer les performances. Voici quelques points clés à prendre en compte :
- Utiliser un contrôleur Proportionnel-Dérivé (PD) pour la direction
- Implémenter une logique de freinage adaptative pour éviter les tête-à-queue
- Utiliser un contrôle dynamique de l'accélérateur pour une meilleure accélération
- Implémenter un passage de rapports intelligent pour la récupération à haut régime
J'ai développé une fonction de conduite qui intègre ces fonctionnalités. Vous pouvez ajuster les paramètres pour affiner les performances. L'objectif est d'éliminer les zigzags en ligne droite et de corriger les collisions prématurées dans les virages.
J'ai mis à jour la fonction de conduite pour résoudre ces problèmes. Les modifications incluent :
- Contrôle de direction PD ajusté avec amortissement
- Logique de freinage prédictive pour anticiper les virages serrés
- Contrôle adaptatif de l'accélérateur pour équilibrer vitesse et stabilité
Vous pouvez utiliser les cinq derniers éléments de la matrice de capteurs de piste pour anticiper les changements de géométrie de la piste à venir. Cela permet une gestion proactive de la vitesse et évite les collisions en amorçant une décélération contrôlée avant d'atteindre les virages serrés.
Source : https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om Communauté d'apprentissage optionnelle : https://t.me/GyaanSetuAi