𝗕𝗮𝘀𝗲 𝗖𝗼𝗻𝘁𝗿𝗼𝗹 𝗠𝗼𝗱𝗲𝗹 𝗗𝗲𝘃𝗲𝗹𝗼𝗽𝗺𝗲𝗻𝘁 Saya sedang mengerjakan proyek untuk membangun agen balap otonom. Anda dapat menggunakan sistem kontrol modular untuk meningkatkan performa. Berikut adalah beberapa poin penting yang perlu dipertimbangkan:
- Gunakan pengontrol Proportional-Derivative untuk kemudi
- Implementasikan logika pengereman adaptif untuk mencegah mobil berputar (spinning)
- Gunakan kontrol throttle dinamis untuk akselerasi yang lebih baik
- Implementasikan smart shifting untuk pemulihan RPM tinggi
Saya telah mengembangkan fungsi drive yang menggabungkan fitur-fitur ini.
Anda dapat menyesuaikan parameter untuk menyempurnakan performa.
Tujuannya adalah untuk menghilangkan gerakan zig-zag di lintasan lurus dan memperbaiki tabrakan dini di tikungan.
Saya telah memperbarui fungsi drive untuk mengatasi masalah ini.
Perubahan tersebut meliputi:
- Kontrol kemudi PD yang telah disetel dengan redaman (damping)
- Logika pengereman prediktif untuk mengantisipasi tikungan tajam
- Kontrol throttle adaptif untuk menyeimbangkan kecepatan dan stabilitas
Anda dapat menggunakan lima elemen terakhir dalam array sensor lintasan untuk mengantisipasi perubahan geometri lintasan yang akan datang. Hal ini memungkinkan manajemen kecepatan yang proaktif dan menghindari tabrakan dengan memulai perlambatan terkendali sebelum mencapai tikungan tajam.
Source: https://dev.to/dglezz/log-1-building-the-base-control-model-18om Optional learning community: https://t.me/GyaanSetuAi